Senkom Mitra Polri dibentuk sebagai tindak lanjut dari pelaksanaan UU no 2 tahun 2002 tentang Pamswakarsa. Maka pada tanggal 1 Januari 2004 di Jakarta dibentuklah Senkom Mitra Polri sebagai wadah kelompok sadar kamtibmas oleh anggota mitra kamtibmas Mabes Polri.
Ditindaklanjuti dengan Surat Telegram Kapolri nopol: ST/526/V/2007 tanggal 7 Mei 2007 tentang perintah kepada para Kapolda untuk membina Senkom untuk menjadi mitra Polri sehingga diharapkan dapat berperan serta sebagai anggota FKPM untuk memecahkan masalah-masalah sosial yang berdampak dapat menjadi sumber gangguan kamtibmas di lingkungan komunitasnya.